Ambos términos se refieren a las dos partes constructivas principales de la grúa móvil, como bien indica el sufijo "-wagen".

No conozco ningún glosario específico sobre grúas público. Sin embargo, puedes encontrar términos en el "Diccionario Langenscheidt de Tecnología y Ciencias Aplicadas", aunque ahí traducen "Unterwagen" por "equipo inferior de rodadura".

Por eso, antes que un glosario bilingüe con equivalentes pero sin contexto, te recomendaría que echaras un vistazo a libros técnicos. En un libro en formato PDF puedes hacer búsquedas directas y comprobar que tu propuesta se adecúa al uso.

En la Web puedes encontrar algunos como

-Aparatos de elevación y transporte III, de Hellmut Ernst

O fragmentos del más actual:

-Maquinaria. Operador de Grúas Móviles Autopropulsadas (enlace más abajo)

Siempre va bien empaparse con la terminología y el estilo del sector al que vas a dar voz.
Espero que haya sido de ayuda