Vamos a ver, básicos de formulación orgánica:
Ácidos carboxílicos: -COOH
Ésteres: -COO-
Amidas: -CONH2
Isocianatos: -NCO (dos dobles enlaces)
Cianato (éster): -OCN (un triple enlace con el nitrógeno)
Y entre el éster y la amida se encuentra un subproducto de síntesis que son los isocianatos, que realizan un doble enlace nitrógeno-carbono durante la sustitución del oxígeno simple. No son ésteres igual que no lo son las amidas, auque provengan de estos primeros.
El documento que pasas está muy bien como fuente de información, pero si lo lees un poquito, verás que la única referencia a un éster son dos nombres que han pasado fabricantes para su producto -en ningún lugar dice que sea nomenclatura estándar de la IUPAC.
Te lo repito: no confundas el ISOcianato con el cianato ÉSTER (en el que el oxígeno no tiene doble enlace). Mira el enlace de Wikipedia que he facilitado de nuevo para aprender más sobre el tema, la segunda frase del artículo:
https://en.wikipedia.org/wiki/Isocyanate